Low Level API

#include <latentos/sdk/low_level/low_level_client.h>

find_package(latentos_sdk_low_level CONFIG REQUIRED)
target_link_libraries(my_app PRIVATE latentos::sdk_low_level)

类：latentos::sdk::low_level::LowLevelClient

explicit LowLevelClient(core::Session& session);

void SubscribeJointState(JointStateCallback callback);
std::optional<JointState> GetLatestJointState() const;
void SendJointCommand(const JointCommand& command);

JointState

JointState 使用同索引的并行数组描述各关节。

字段	类型	说明
`send_time_ns`	`std::int64_t`	消息发送时间，ns
`joint_num`	`std::int32_t`	关节数量
`name`	`std::vector<std::string>`	关节名称
`position`	`std::vector<double>`	关节位置
`velocity`	`std::vector<double>`	关节速度
`effort`	`std::vector<double>`	关节力矩/作用力
`motor_temp` / `pcb_temp`	`std::vector<std::int16_t>`	电机与驱动板温度
`state_num` / `err_num`	`std::vector<std::int16_t>`	状态码与错误码
`heart`	`std::vector<std::int16_t>`	心跳值

读取数组前应以实际数组长度为准，不要只信任 joint_num。

JointCommand

字段	类型	说明
`name`	`std::vector<std::string>`	关节名称
`position`	`std::vector<double>`	目标位置
`velocity`	`std::vector<double>`	目标速度
`effort`	`std::vector<double>`	前馈力矩/作用力
`stiffness`	`std::vector<double>`	刚度增益
`damping`	`std::vector<double>`	阻尼增益
`max_effort`	`std::vector<double>`	最大输出限制
`heart`	`std::vector<std::int16_t>`	心跳值

所有并行数组应具有相同长度；SDK 使用 position.size() 作为关节数。

危险

SendJointCommand() 直接发送关节目标，不经过运动控制仲裁。使用前必须让机器人进入直接关节模式（例如 joint_test），停止冲突的控制源，并准备吊架和急停。错误命令可能导致机器人突然运动或摔倒。

JointState​

JointCommand​

JointState

JointCommand