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版本：1.1.0

Nav API

nav 模块用于向系统公布应用侧点云流端点，供桥接或其他接收端发现：

  • 周期性发布 IP、端口与启用状态。
  • 后加入或重连的接收端可据此拿到最新地址；周期广播同时可作为端点存活信号。

本模块只负责端点广播，不负责点云编码或传输本身。

应用侧至少包含 Session 与 Nav Client 头文件：

#include <latentos/sdk/core/session.h>
#include <latentos/sdk/nav/nav_client.h>

CMake 中查找并链接对应模块包。安装前缀需已加入 CMAKE_PREFIX_PATH（常见为 /data/latentos/sdk_cpp）：

find_package(latentos_sdk_nav CONFIG REQUIRED)
target_link_libraries(my_app PRIVATE latentos::sdk_nav)

入口类为 latentos::sdk::nav::NavClient，构造时传入已配置好的 core::Session。公开方法如下：

explicit NavClient(core::Session& session);

void AdvertisePointCloudStream(std::string ip,
                               std::int32_t port,
                               bool enabled = true);

方法​

方法说明
AdvertisePointCloudStream公布点云流端点；应周期调用（例如 1 Hz）

AdvertisePointCloudStream() 参数：

参数说明
ip接收端可访问的本机/板卡 IP 地址
port点云流服务端口
enabledtrue 表示端点可用，false 表示停用

请填写目标侧实际可达的地址，不要在跨设备场景发布 127.0.0.1 或只在本机网卡可见的地址。

周期广播示例​

#include <latentos/sdk/core/session.h>
#include <latentos/sdk/nav/nav_client.h>

#include <chrono>
#include <cstdint>
#include <iostream>
#include <thread>
#include <utility>

latentos::sdk::SdkOptions options;
options.client_config_path = "config/echo/mode/client.yaml";
latentos::sdk::core::Session session(std::move(options));
latentos::sdk::nav::NavClient nav(session);

const std::string ip = "192.168.51.10";
const std::int32_t port = 9001;

std::cout << "advertising " << ip << ':' << port << " every 1s\n";
while (true) {
  nav.AdvertisePointCloudStream(ip, port, /*enabled=*/true);
  std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
}

停用端点时继续周期调用，并将 enabled 设为 false，直到接收端不再依赖该地址。

完整可运行示例见 latentos_sdk_example 的 advertise_pointcloud。

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