Group 与 Policy

<group> / <policy> 必须是目标机上真实存在、且当前允许切到的名字。以常见机型为例：

类型	名称	说明
无 policy 的 group	standby、passive、stand、sit_down、joint_test	switch_group 不要传 policy
必须带 policy 的 group	locomotion、motion_tracking	不带 policy 会在本地直接失败
locomotion 常用 policy	default、policy1 … policy7
motion_tracking 常用 policy	backflip

常见切换顺序

以目标机实际规则为准：

standby → passive / stand
stand   → locomotion / passive / sit_down
locomotion → passive / sit_down / motion_tracking

上电后走到可发速度：

passive → stand → locomotion default → send_velocity

switch_policy 只在当前 group 为 locomotion 或 motion_tracking 时有效。先 switch_group，再按需 switch_policy。

可用 query_motion_state 查询当前 current_group；切换过程中还可看 target_group 与 is_transitioning。