运行示例

示例代码在 latentos_sdk_example 仓库中。先完成 安装 和 连接配置，再在仓库根目录操作。

后文用 $CLIENT 表示：

cd /path/to/latentos_sdk_example
CLIENT="$PWD/config/echo/mode/client.yaml"

核心示例

示例	功能
get_battery / subscribe_battery	获取或订阅电量、电压、电流及充放电状态
switch_group	切换运动 group
query_motion_state	查询当前运动控制状态（current/target group）
switch_policy	在当前 group 内切换 policy
send_velocity	发送 SE2 速度
camera_*	查询相机能力、热控件、开/停推流与流参数（C++）

前五项 Python 与 C++ 同名示例的参数一致（--client-config 可选）。只读数据都成对提供 get_*（一次性）与 subscribe_*（持续）。相机示例目前仅有 C++。

Python

在仓库根目录执行，无需编译。需要 Python 3.9+，并已设置 PYTHONPATH。

python3 -c 'from latentos_sdk import Client'

C++

cd /path/to/latentos_sdk_example
export CMAKE_PREFIX_PATH="/data/latentos/sdk_cpp:/data/latentos/sdk_runtime:/data/latentos/sdk_runtime/third_party"
cmake -S examples/cpp -B build/examples
cmake --build build/examples -j

每个示例按模块组织（motion/ telemetry/ low_level/ power/ camera/ nav/）。CMake 会对每个模块 find_package(... QUIET)，只编译已安装模块的示例，缺失的模块打印 skipping ... examples 并跳过，不报错。

核心示例编译后位于：

build/examples/get_battery
build/examples/subscribe_battery
build/examples/send_velocity
build/examples/switch_group
build/examples/query_motion_state
build/examples/switch_policy

其他 C++ 模块

第一版不单独展开这些示例，只列出模块对照。危险操作请先在仿真或吊架下试验，不要直接在真机上开环跑。

模块	示例	说明
telemetry	get_imu、subscribe_imu、get_gnss、subscribe_gnss	IMU / GNSS
low_level	get_joint_state、subscribe_joint_state、send_joint_command	关节状态；send_joint_command 是开环 MIT 命令，可能让机器摔倒
power	get_power_* / subscribe_power_*、power_control	PMU 只读与控制；power_control 会开关电源/灯/风扇
camera	camera_capabilities、camera_set_control、camera_set_stream、camera_set_stream_params	见 相机控制
nav	advertise_pointcloud	上报点云流地址

典型上电后发速度：

passive → stand → locomotion default → send_velocity