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常见问题

连不上 / 命令无响应​

目标侧必须已经启动，且 client.yaml 里 connect.endpoints 的 IP/端口可达。

  1. 开发机能否 ping 通机器人

  2. client.yaml 中 IP 是否正确

  3. TCP 7447 是否通：

    nc -vz -w 2 <机器人IP> 7447

  4. 目标机是否在监听 7447：

    sudo ss -lntp '( sport = :7447 )'

  5. SDK 与目标机中间件版本是否配套

  6. 防火墙是否允许访问 TCP 7447

switch_group to 'locomotion' requires policy​

locomotion / motion_tracking 必须带 policy；其它 group 不要传 policy。

group 切换被拒​

对照目标机允许的切换路径。例如 standby 通常不能直接切 locomotion，需经 stand。见 Group 与 Policy。

current group does not support policy switch​

先 switch_group 到 locomotion / motion_tracking，再用 switch_policy。

命令收到回复但未执行​

不要只检查 ok。同时查看：

  • accepted 是否为 true
  • completed 是否为 true
  • result_code 和 message
  • 机器当前是否正在切换 group
  • group 和 policy 名称是否存在

电池超时​

机上当时没有电池数据。确认 hardware interface 是否正在发布电池数据。get_battery 默认最多等约 5 秒。

import latentos_sdk 失败​

检查 PYTHONPATH 是否同时包含 SDK 和 Runtime 两个 site-packages：

echo "$PYTHONPATH"
find /data/latentos/sdk_python/python/site-packages \
  -maxdepth 1 -name 'latentos_sdk*' -print

CMake 找不到 SDK​

错误类似找不到 latentos_sdk_core 或模块包。确保 CMAKE_PREFIX_PATH 同时包含：

/data/latentos/sdk_cpp
/data/latentos/sdk_runtime
/data/latentos/sdk_runtime/third_party
echo "$CMAKE_PREFIX_PATH"
find /data/latentos/sdk_cpp \
  -iname '*latentos_sdk*Config*.cmake'

编译 example 报错​

先检查 gcc / g++ 版本，编译示例建议 gcc 13+：

gcc --version
g++ --version

如需安装 gcc 13：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt update
sudo apt install gcc-13 g++-13

安装时显示缺少系统依赖​

安装脚本可能检查共享库。若提示 MISSING libgstrtspserver-1.0.so.0 一类错误，按提示安装对应包后再装，例如：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libgstrtspserver-1.0-0

不要随意加 --skip-system-check，除非你明确知道本机已经具备这些库。

旧工程仍使用 high_level 名称​

SDK 1.1 暂时保留旧 Python import、CMake package、头文件路径和 C++ 命名空间兼容层。旧源码可先在 1.1 上重新编译，再逐步改用规范名称；新工程直接使用本文档中的 latentos_sdk / latentos::sdk API。旧 C++ 二进制不保证直接兼容 1.1。