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版本：1.2.0

Telemetry API

telemetry 模块提供只读传感器流：

  • IMU：加速度、角速度、姿态四元数，以及设备欧拉角（帧内有对应字段时）。
  • GNSS：定位、速度、精度与卫星状态。

本模块只有订阅与缓存读取，没有控制命令。

应用侧至少包含 Session 与 Telemetry Client 头文件；imu.h / gnss.h 已由后者间接引入，需要单独使用数据类型时可再显式包含：

#include <latentos/sdk/core/session.h>
#include <latentos/sdk/telemetry/telemetry_client.h>

CMake 中查找并链接对应模块包。安装前缀需已加入 CMAKE_PREFIX_PATH（常见为 /data/latentos/sdk_cpp）：

find_package(latentos_sdk_telemetry CONFIG REQUIRED)
target_link_libraries(my_app PRIVATE latentos::sdk_telemetry)

入口类为 latentos::sdk::telemetry::TelemetryClient，构造时传入已配置好的 core::Session。公开方法如下：

explicit TelemetryClient(core::Session& session);

void SubscribeImu(ImuCallback callback);
void UnsubscribeImu();
std::optional<ImuState> GetLatestImu() const;

void SubscribeGnss(GnssCallback callback);
void UnsubscribeGnss();
std::optional<GnssState> GetLatestGnss() const;

方法​

方法说明
SubscribeImu(callback)启动对 latentos/imu 的订阅，并缓存最新值。无回调需求时传入 {}
UnsubscribeImu()停止 IMU 订阅；本地已缓存的最新值仍保留
GetLatestImu()读取 IMU 本地缓存；不做 I/O。尚未收到第一帧时返回 std::nullopt
SubscribeGnss(callback)启动对 latentos/gnss/navigation 的订阅，并缓存最新值
UnsubscribeGnss()停止 GNSS 订阅；本地已缓存的最新值仍保留
GetLatestGnss()读取 GNSS 本地缓存；不做 I/O。尚未收到第一帧时返回 std::nullopt

必须先 Subscribe*()，GetLatest*() 才会开始有数据。回调可能在 Echo I/O 线程执行，回调内避免长时间阻塞。Session 与 TelemetryClient 在订阅和回调存活期间必须保持有效。

IMU 给出的是机身朝向与惯性测量，不包含地图坐标系下的位置。关节角见 Low Level。

ImuState​

头文件：<latentos/sdk/telemetry/imu.h>
类型：latentos::sdk::ImuState

字段类型说明
send_time_nsstd::int64_t消息发送时间，CLOCK_REALTIME，单位 ns
sample_time_nsstd::int64_t加速度/角速度/四元数解码时间；重发时不变
ax、ay、azdouble三轴加速度，m/s²
wx、wy、wzdouble三轴角速度，rad/s
qx、qy、qz、qwdouble姿态四元数
pitch_deg、roll_deg、yaw_degdouble设备欧拉角，单位度；帧内无对应字段时为 0

读取 ImuState（轮询）​

#include <latentos/sdk/core/session.h>
#include <latentos/sdk/telemetry/telemetry_client.h>

#include <chrono>
#include <iostream>
#include <thread>
#include <utility>

latentos::sdk::SdkOptions options;
options.client_config_path = "config/echo/mode/client.yaml";
latentos::sdk::core::Session session(std::move(options));
latentos::sdk::telemetry::TelemetryClient telemetry(session);

telemetry.SubscribeImu({});

for (int waited_ms = 0; waited_ms < 5000; waited_ms += 50) {
  const auto imu = telemetry.GetLatestImu();
  if (!imu.has_value()) {
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(50));
    continue;
  }

  std::cout << "acc=(" << imu->ax << ", " << imu->ay << ", " << imu->az << ") "
            << "gyro=(" << imu->wx << ", " << imu->wy << ", " << imu->wz << ") "
            << "quat=(" << imu->qx << ", " << imu->qy << ", " << imu->qz
            << ", " << imu->qw << ")\n";
  break;
}

读取 ImuState（回调）​

telemetry.SubscribeImu([](const latentos::sdk::ImuState& imu) {
  // 使用 imu.qx/qy/qz/qw 或欧拉角更新姿态显示
  (void)imu;
});

GnssState​

头文件：<latentos/sdk/telemetry/gnss.h>
类型：latentos::sdk::GnssState

字段类型说明
sample_time_nsstd::int64_t采样时间，ns
sequencestd::int64_t消息序号
validbool定位结果是否有效
fix_typestd::int32_t定位类型
satellites_usedstd::int32_t使用的卫星数
hdopdouble水平精度因子
latitude、longitude、altitudedouble经纬度与高度
vel_e、vel_n、vel_ddouble东、北、下方向速度，m/s
h_acc、v_accdouble水平与垂直精度

读取前检查 std::optional 是否有值；GNSS 还应检查 valid，不要只依据经纬度是否为零。

读取 GnssState（轮询）​

telemetry.SubscribeGnss({});

for (int waited_ms = 0; waited_ms < 5000; waited_ms += 50) {
  const auto gnss = telemetry.GetLatestGnss();
  if (!gnss.has_value()) {
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(50));
    continue;
  }
  if (!gnss->valid) {
    // 有消息但定位无效
    break;
  }
  std::cout << "lat=" << gnss->latitude
            << " lon=" << gnss->longitude
            << " alt=" << gnss->altitude << '\n';
  break;
}

完整可运行示例见 latentos_sdk_example 中的 get_imu、subscribe_imu、get_gnss、subscribe_gnss。

相关文档​